Wprowadzone do komunikacji miejskiej w 1927 z inicjatywy T. Polaczka-Korneckiego dyr. Krakowskiej Spółki Tramwajowej, miały stanowić uzupełnienie istniejących linii tramwajowych, obsługiwać trasy pozamiejskie, sezonowe i wycieczkowe. W 1923 zakupiono pierwszy testowy autobus marki Benz Gaggenau (26-osobowy, z odkrytą kabiną kierowcy, na drewnianych, szprychowych kołach z ogumieniem pełnym i 4-cylindrowym silnikiem benzynowym o mocy 40 KM) - osiągał prędkość 35 km/h, kursował w niedzielę i święta na trasie Salwator-Wola Justowska oraz w Święto Zmarłych na odcinku Rynek Główny - Cmentarz Rakowicki. W 1927 rozpoczęto regularne przewozy, uruchomiono pierwsze stałe linie: Barbakan - Prądnik Czerwony, Rynek Podgórski - Borek Fałęcki, Podgórze - Prokocim, obsługiwane przez sześć autobusów marki Chevrolet (16-osobowy, z 4-cylindrowym silnikiem benzynowym o mocy 40 KM, nadwozie produkowane w Krakowskiej Wytwórni Autokaroserii i Przewozów Orlicki i Spółka). W następnych latach uruchamiano kolejne linie, początkowo z pominięciem numeru 13, uważanego za pechowy (linia nr 13 powstała dopiero w 1930, łącząc Podgórze i Piaski Wielkie). W 1931 było w Krakowie 16 linii obsługiwanych przez 52 autobusy, stopniowo wprowadzano do eksploatacji nowe marki autobus: Federal A-6, Durant L i Durant 401, 16- i 26-osobowe z nadwoziami krakowskiej firmy. W latach 1932-34 w związku z kryzysem gospodarczym odnotowano spadek liczby pasażerów, część linii uległa likwidacji. W 1935 roku nastąpił wzmożony ruch autobusowy w związku z budową kopca Piłsudskiego - 20-30 autobusów dziennie kursowało z miasta na Sowiniec. Początkowo zaplecze dla autobus stanowiła dzierżawiona hala postojowa przy ul. Karmelickiej. W 1928 roku zbudowano pierwszy garaż dla autobus przy ul. Gazowej 4, z warsztatem mechanicznym i myjnią. W 1929 roku wybudowano drugi garaż przy ul. św. Wawrzyńca, z własną stacją paliw i zapleczem technicznym. Od 3 września 1939 komunikacja autobusowa nie działała, cały tabor został zarekwirowany przez wojsko polskie, a następnie władze niemieckie. W czasie okupacji Niemcy sprowadzili z Warszawy 6 autobus marki Chevrolet. Czerwone autobusy z herbem Warszawy służyły do transportu rannych żołnierzy niemieckich do krakowskich szpitali. Uruchomiono jedynie dwie linie pasażerskie dla ludności niemieckiej: z ul. Długiej do Szpitala Ubezpieczalni Społ. (obecnie Szpital im. G. Narutowicza) oraz z ul. Mogilskiej na lotnisko w Rakowicach. W 1943 roku Niemcy sprowadzili do Krakowa dwa autobusy marki Grdff-Stift (z przyczepami osobowymi) oraz jeden marki Sauer, wykorzystywane do przewozu niemieckiego wojska. W 1945 Niemcy wywieźli z Krakowa wszystkie sprawne autobusy, pozostawiając jeden, będący w remoncie: dzięki niemu 5 maja 1945 uruchomiono pierwszą linię autobusową z Łagiewnik do Swoszowic. Po 1945 roku na zajezdnię autobusową przeznaczono wybudowaną w czasie wojny drewnianą halę tramwajową przy ul. Rzemieślniczej. W latach 1945-50 nowo powstałe linie obsługiwały pochodzące z demobilu autobus Bussing, MAN, Magirus oraz GMC. W 1950 Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne otrzymało 16 węgierskich autobus marki Mavag. W 1955 roku część z nich zastąpiono nowymi autobusami marki Ikarus. W następnych latach wprowadzono autobus marki Star, San, Skoda, wycofane później z powodu braku części zamiennych. Od 1962 kupowano polskie autobusy marki Jelcz (do 1981 jedyna marka krakowskich autobusów), jednocześnie rozwijano zaplecze techniczne. Od 1960 roku zajezdnia autobusowa ponownie mieściła się przy ul. Św. Wawrzyńca (w 3 halach dotychczas wykorzystywanych przez tramwaje). W 1966 roku oddano do użytku bazę w obiektach po dawnym lotnisku w Czyżynach (zlikwidowaną 1998). W 1970 roku w Bieńczycach wybudowano nową zajezdnię z garażem, później także stację diagnostyczną (1972) i Ośrodek Szkolenia Zawodowego Kierowców. W latach 70-tych wprowadzono pogotowia techniczne dla autobusów. W 1980 roku oddano do użytku największą zajezdnię autobusową na Woli Duchackiej. W 1983 roku przejęto nową bazę w Płaszowie, modernizowaną i rozbudowywaną w latach następnych (1997 uruchomiono nowoczesną myjnię). Wraz z rozwojem terytorialnym miasta rosła liczba i długość linii autobusowych. W 1950 roku było ich 7, o łącznej długości ok. 18 km, obsługiwanych przez 9 autobusów. W latach 1985-93, o łącznej długości ok. 907 km, obsługiwanych przez 674 autobusów. W 1959 roku powstała pierwsza linia pośpieszna - Plac Wolności - Centrum Administracyjne Huty im. Włodzimierza Lenina, w następnych latach kolejne: oprócz stałych tworzono także okresowe "zielone" linie: do Skały Kmity, Lasu Wolskiego, Mogilskiego i Tyńca. W 1967 roku zmieniono przebieg tras autobusów tak, aby omijały Rynek Główny. Powstawały linie strefowe, łączące Kraków z okolicznymi miejscowościami. W latach 80-tych wycofano z eksploatacji autobusy marki Jelcz wprowadzając autobusy marki Ikarus. W 1986 roku liczba pojazdów wynosiła 690. Na początku lat 90-tych MPK skróciło trasy niektórych linii, część z nich przekazało w ajencję prywatnym przewoźnikom (linia EX na trasie Kraków - Wieliczka, która zastąpiła dotychczasową linię D). W ramach uzupełnienia i odnowienia taboru zakupiono 60 używanych autobus Scania. W 1991 roku Kraków otrzymał 4 autobusy MAN jako dar Norymbergi. Na ulicach Krakowa testowano nowe pojazdy m.in. Ikarus 435, nowe modele autobus Scania, Renault, Volvo, a także Dab-Silkeborg, piętrowy MAN-Waggon-Union, Mercedes niskopodłogowy, Neoplan. W 1992 roku zakupiono nowy autobus przegubowy marki MAN, a także 20 pojazdów marki Scania, w późniejszych latach nowe modele niskopodłogowych autobus marki Scania i Jelcz, 1997 Neoplan. W 1996 roku wprowadzono do ruchu małe autobusy Autosan do obsługi mniej uczęszczanych linii. Od 1998 roku na mocy umowy z Delta Air Lines Inc., lotnisko w Balicach jest obsługiwane przez autobus tej firmy. W ramach działań proekologicznych zaczęto stosować katalizatory, paliwo ekologiczne pn. City-Diesel, gaz ziemny oraz propan-butan do napędu silników. Przed II wojną światową kolorystyka autobus związana była z barwami Krakowa (kremowo-niebieskie). W okresie powojennym krakowskie autobus miały kolor czerwony. Po 1989 przywrócono kolor niebieski pojazdów (ostatni czerwony autobus opuścił ulice miasta w 1997 roku). Od 1999 działa w Krakowie 108 linii dziennych (w tym 73 miejskie i 35 podmiejskich) oraz 8 linii nocnych obsługiwanych przez 537 autobusów (w ruchu średnio 444 pojazdy dziennie).